Die Geschichte der Ortschaft Esch-Sauer geht auf das 8. Jahrhundert n. Chr. zurück, während der Herrschaft Karls des Großen. Die ersten Gebäude des Schlosses gehen auf die romanische Zeit zurück, während seine Erweiterung in der gotischen Zeit stattfand. Im 15. Jh. wurde das gesamte Dorf von einer Ringmauer mit zwei Wachtürmen umgeben, und der runde Lochturm wurde gebaut.Der Niedergang des Schlosses begann in der Mitte des 16. Jahrhunderts, und etwa 300 Jahre später ging die Burg in die Hände von Bürgern über, aber sie blieb noch bis Ende des 18. Jh. bewohnt. Heute sind nur noch befestigte Ruinen der einstigen Herrschaft von Esch-Sauer sichtbar; die Burg ist wirklich sehenswert, immer frei begehbar und wird abends in beeindruckender Weise beleuchtet.